引言 电脑绣花机是服装及相关附属加工行业提高产品附加值的重要装备，在行业中起到举足轻重的地位。自1975年引入了电子技术引入缝纫机领域，缝纫机跟上时代步伐进入电脑控制的机电一体化时代，随着数控技术的不断发展电脑绣花机也在不断更新升级[1]。 电脑绣花机原理及检测参数确定 电脑绣花机是以微处理器完成四轴数控：其中主轴回转是整台绣花机运动控制的中枢，整机通过主轴回转运动实现绣品加工工艺过程的协同。其整机运动过程为：伺服主电机带动主轴回转——旋转编码器检测主轴回转速度和角位移状态——机头往复运动实现绣品加工主运动——绣框实现间歇往复进给运动。旋转编码器起到协调系统运动作用，当主轴带动针杆处于刺入绣品离开绣品之前，旋转编码器依据检测的角度判定绣框应处于静止状态，当针杆离开绣品一定距离后，旋转编码器通过控制器向步进电机发出脉冲依据绣品图案实现两维运动完成绣框运动。如此反复最终完成绣品加工。原理如图1所示。主轴回转与针杆上下往复运动是核心。应该首先研究两者之间的运动协调关系，为进一步研究主轴、针杆、绣框之间的整体协调关系奠....
