进行PID控制的参数设置时:
【1】比例增益“Kp”的设定方法。
①为了不产生积分效果,将“Ti”增大(与控制系统的响应时间相比,10倍以上).为了不产生微分效果,将“Td=0”。
②在不会对控制系统产生恶劣影响的范围内,改变设定值,
在Kp值从小到大变化的同时,确认系统响应特性,在产生震荡状态的范围内,选择较大的数值作为“Kp”。
【2】积分时间“Ti”的设定方法
①在由【1】选择的Kp值的基础上、为了不产生微分效果、置“Td=0”。
②在不会对控制系统产生恶劣影响的范围内,改变设定值,
在Ti值从大到小变化的同时,确认系统响应特性,在产生震荡状态的范围内,选择较小的数值作为“Ti”。
【3】微分时间“Td”的设定方法
①设置为【1】的Kp和【2】的Ti。
②在不会对控制系统产生恶劣影响的范围内,改变设定值,
在Td值从小到大变化的同时,确认系统响应特性,选择最佳的“Td”。
【4】控制周期“Td”的设定方法
①将参数设置为由【1】、【2】、【3】所选择的数值。
②在不会对控制系统产生恶劣影响的范围内,改变设定值,
从小到大改变Ts值,在不产生PV不稳定的范围内选择较大的数值.
(在自整定过程中,Kp=300、Ti=36、Td=9,选择了略小的Ti值。如果扩大2倍,则超调会变小.)
★决定响应特性的重要参数是积分时间, 需要减小超调时,应稍微减小Ti值.
★微分动作基本没有太大的影响.
★无论PID模式还是IPD模式,Kp都是相同的,但是对于PID模式和IPD模式,Ti的最佳值稍有差异、约Ti(PID)×2 =Ti(IPD)。
★与控制系统的响应时间相比,如果Ts过大,则“毛刺”会增大。
进行PID控制的参数设置时
【1】9W AC电机控制IPD-正动作、Kp=300、Ti=20(启动时)、5(稳定时)、Td=0、Ts=1(10ms)
【2】90WA AC电机门控制御PID-正动作、Kp=3000、Ti=5、Td=0、Ts=1(10ms)
【3】4000A 加热器PID-逆动作、Kp=200(启动时: 100)、Ti=100、Td=0、Ts=1
电吹风Kp=462、Ti=66、Td=16、Ts=50
电吹风(20次平均) Kp=170、Ti=150、Td=37 、Ts=50
电烙铁(10次平均) IPD-逆动作、Kp=74、Ti=1258、Td=314、Ts=100
